工业机器人重要参数

机器人的技术参数反映了机器人胜任的工作和最高的操作性能，是机器人设计和应用中必须考虑的因素。机器人的主要技术参数包括自由度、分辨率、工作空间、工作速度、工作载荷等。1.自由度是指机器人具有独立运动的坐标轴数。机器人的自由度是指确定机器人手在空间中的位置和姿态所需的独立运动参数的个数。机器人的自由度数一般等于关节数。普通机器人的自由度数一般为5～6个。有些机器人还带有外轴。2.关节是一个运动学副，允许机械臂各部分之间进行相对运动。

3.工作范围工业机器人手臂或手的悬置点所能达到的所有空间范围。其形状取决于机器人的自由度数和各运动关节的类型和配置。机器人的工作范围一般用图解法和解析法表示。

4.速度机器人在工作过程中有载荷的情况下匀速运动时，单位时间内机械界面中心或刀具中心点所移动的距离或旋转角度。5.工作量是指机器人手腕前端的安装载荷在工作范围内的任何位置所能承受的最大重量，一般用质量、力矩和转动惯量表示。还与运行速度、加速度等参数有关。工作量一般以机器人高速运行时所能抓取的工件重量作为负荷承载能力。为了承载机器人的负载重量，必须考虑夹持器和工件的总和。

6.关于

解是指机器人所能达到的最小移动距离或最小旋转角度。7.精度重复性或重复定位精度：指机器人重复到达某一目标位置的差异。举个例子，如果你要求一个轴走100mm，结果是第一次，他竟然走了100.01，重复同样的动作。他走了99.99。误差在0.02之间为重复定位精度。它是一个误差值列表的集中程度的度量，即重复。机器人精密机械不仅依赖于关节减速器和传动装置，而且与机械装配工艺也有很大关系。很多机器人由于装配不到位导致重复定位精度下降。

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