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工业机器人产生自锁的原因主要有
时间: 2021-03-27 13:45
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产生自锁的原因主要有：可靠性差或加工成本高；由于径铅比很大，通常会增加蜗轮、蜗杆等一套自锁装置。3、采用旋转传动机构的目的是将电机驱动源输出的较高转速转换为较低转速
产生自锁的原因主要有：可靠性差或加工成本高；由于径铅比很大，通常会增加蜗轮、蜗杆等一套自锁装置。3、采用旋转传动机构的目的是将电机驱动源输出的较高转速转换为较低转速，获得较大的扭矩。机器人中广泛应用的旋转传动机构有齿轮链、同步带、谐波齿轮等。1.齿轮链（1）速度关系
（2）扭矩关系2。同步皮带同步皮带是一种有多种齿型的皮带，与具有相同齿型的同步皮带轮啮合。它是一个软齿轮。
优点：无滑动，柔韧性好，价格低廉，重复定位精度高。
缺点：有一定的弹性变形。3.谐波齿轮谐波齿轮由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮三个主要部分组成。一般情况下，刚性齿轮是固定的，谐波发生器带动柔性齿轮转动。主要特点：
（1）传动比大，单级50-300。
（2）传动平稳，承载能力高。
（3）传输效率高，高达70%-90%。
（4）传动精度高，比普通齿轮传动提高3-4倍。
(5)、回差小，可小于3'。
（6）不能获得中间输出，柔轮刚度低。谐波传动在机器人技术先进的国家得到了广泛的应用。就日本而言，60%的机器人驱动装置采用谐波驱动。美国送上月球的机器人在所有关节部位都使用了谐波传动装置，一个上臂使用了30个谐波传动机构。前苏联送上月球的移动机器人“月球着陆器”有8个轮子成对安装，全部由一个独立驱动
闭式谐波传动机构。德国大众公司研发的Rohren和Gerotr30机器人，法国雷诺公司研发的垂直80机器人均采用谐波驱动机构。
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