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时间: 2020-07-09 14:53 浏览次数：

1. 手:与工件直接接触的部分一般为过渡或平动型(由于结构简单，工业机器人大部分为过渡型)。手不止两个手指(也有很多手指);根据需要可分为外抓式和内抓式两种。也可以采用负压式

1. 手:与工件直接接触的部分一般为过渡或平动型(由于结构简单，工业机器人大部分为过渡型)。手不止两个手指(也有很多手指);根据需要可分为外抓式和内抓式两种。也可以采用负压式或真空式吸气器(主要用于吸冷、表面光滑的部件或片状部件)和电磁吸气器。传动机构形式，常用的有:斜槽杆、连杆杆、斜枫杆、小齿轮和齿条、螺帽、弹簧和重力。

2 .手腕与手和手臂部分相连，可以用来调整抓取对象的方向，以扩大机械手的动作范围，使机械手变得更加灵巧，更具适应性。手腕有独立的自由度。有旋转运动，上下左右。一般的手腕是配备一个旋转运动和一个上下摇摆能满足工作要求,特殊机械手的一些相对简单的动作,为了简化结构,你可以不设置手腕,但直接驱动臂的手移动部件运动。目前应用最广泛的腕式旋转运动机构是旋转液压(气)缸，其结构紧凑，灵活但旋转角度小(一般小于2700)，并且需要严格的密封，否则难以保证稳定的输出扭矩。因此，在大转角的情况下，采用齿条传动或链轮齿轮系结构。

3.机械手是机械手的重要支撑部件。它的功能是支撑手腕和手(包括工作或固定装置)，并在空间中移动它们。手臂运动的目的:在运动空间内将手送到任何一点。如果改变手的姿态(方向)，则使用手腕的自由度。因此，一般来说，手臂有三个自由度来满足基本要求，即手臂的伸缩、左右转动、升降(或俯仰)运动。手臂的各种运动通常用驱动机构(如液压缸或气缸)和各种传导机制来实现,从手臂的力量的分析,在工作的手腕,手,静态,动态载荷的工件,和自己的运动是更复杂的。因此，其结构、工作范围、灵活性和掌握力大小以及定位精度直接影响机械手的工作性能。

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