通过高精度的气缸和活塞完成液压驱动，通过气缸和活塞杆的相对运动实现直线运动。

优点：功率大，省去减速装置和直接与从动杆连接，结构紧凑，刚性好，伺服驱动响应快，精度高。缺点：需要增加液压源，容易产生漏液，不适合高低温场合，所以液压驱动

 

目前多用于超高功率机器人系统。选择合适的液压油。防止固体杂质混入液压系统，防止空气和水侵入液压系统。机械操作要柔和流畅。机械操作应避免粗暴，否则必然产生冲击载荷，使机械故障频发，使用寿命大大缩短。应注意空化和溢流噪声。操作过程中要时刻注意液压泵和溢流阀的声音。如果液压泵出现“汽蚀”噪声，排气后无法消除，应查明原因并排除故障后方可使用。保持适当的机油温度。液压系统的工作温度一般控制在30～80℃之间。3、气压驱动气压驱动结构简单，清洁，动作灵敏，有缓冲作用。但与液压驱动装置相比，其功率小、刚度差、噪音大、速度控制困难，多用于点对点控制机器人，精度较低。（1）具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低廉等特点，适用于中小负荷机器人。但由于伺服控制难以实现，多用于程控机器人，如上料、下料、冲压机器人等。（2）大多数情况下，用于实现二位或有限点控制的中小型机器人。（3）目前大多数控制装置都是可编程控制器（PLC控制器）。在易燃易爆的情况下可以使用气动逻辑元件形成控制装置。二、直线传动机构的传动装置是连接动力源和运动连杆的关键部位。根据接头形式，常用的反式任务机构形式有直线传动和旋转传动机构。直线驱动方式可用于直角坐标机器人的X、Y、Z方向驱动，圆柱坐标结构的径向驱动和垂直提升驱动，球坐标结构的径向膨胀驱动。直线运动可由齿条小齿轮、丝杠螺母等传动元件转化为直线运动，也可由直线驱动马达驱动，也可由气缸或液压缸的活塞直接产生。1.齿条齿轮装置通常有固定的齿条。齿轮的旋转运动转化为托盘的直线运动。优点：结构简单。

缺点：收益差大。2.滚珠丝杠在螺杆和螺母的螺旋槽内嵌入滚珠，并使滚珠通过螺母内的导槽不断循环。

优点：摩擦力小，传动效率高，无爬行，精度高

缺点：制造成本高，结构复杂。自锁问题：理论上滚珠丝杠副也可以自锁，但这在实际应用中没有使用

产生自锁的原因主要有：可靠性差或加工成本高；由于径铅比很大，通常会增加蜗轮、蜗杆等一套自锁装置。