中国制造业的发展步伐越来越快。中国工厂使用的工业机器人数量不断增加。要想成为工业机器人的技术人才，必须了解工业机器人的内部结构。这里介绍一下一般工业机器人的结构。

一、机器人驱动装置的概念：为了使机器人运行，需要布置各关节即各运动自由度的传动装置：为机器人各部分、各关节的运动提供动力。驱动系统：可以是液力传动、气压传动、电动传动，也可以是将它们结合在一起的综合系统；它可以由同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构直接驱动或间接驱动1。电驱动装置电驱动装置能量来源简单，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度高。但它们多与减速装置相连，很难直接驱动。电力驱动装置可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。直流伺服电机的电刷容易磨损，容易形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的应用。步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功率小，多用于低精度、低功率的机器人系统。通电操作前应进行以下检查：1）电源电压是否合适（过压可能造成驱动模块损坏）；直流输入的+/-极性不得接错，电机型号或cur

驱动控制器上的租金设定值适当（开始时不要太大）；

2）控制信号线连接牢固，最好考虑工业领域的屏蔽问题（如双绞线）；

3）不要一开始就把所有需要连接的电线都连接起来，只把它们连接成最基本的系统，运行良好后再逐步连接。

4）一定要明确接地方式，或使用浮空不接。

5）开始运行半小时内密切观察电机的状态，如运动是否正常、是否有声音、是否温升，发现问题立即停机调整