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四川自动上下料机械手课设
时间: 2020-07-02 11:05
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锻压上下料机械的关键基础部件 锻造上下料机械的关键基本部件，是构成机械手传动系统、控制系统和人机交互系统的关键部件，对冲床机械手的性能起着关键作用，并具有通用性和模
锻压上下料机械的关键基础部件
锻造上下料机械的关键基本部件，是构成机械手传动系统、控制系统和人机交互系统的关键部件，对冲床机械手的性能起着关键作用，并具有通用性和模块化的部件单元。它主要分为以下三个部分:高精度的减速机，高性能的交流/直流伺服电机和驱动器，高性能的机器人控制器。
减速器是锻造机械手的关键部件。目前主要采用两种减速器:谐波减速器和RV减速器。适用于冲床机械手基座及臂部关节。
谐波驱动法是由美国发明家C. altMusser在20世纪50年代中期发明的。谐波齿轮减速器主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮组成。它依靠波发生器产生柔性齿轮的可控弹性变形，并与刚性齿轮啮合传递运动和动力。单级变速器速比可达70 ~ 1000。与一般减速器相比，在输出扭矩相同的情况下，谐波齿轮减速器的体积和重量可减少2/3又1/2。柔性轮承受较大的交变载荷，对材料的疲劳强度、加工和热处理要求较高，制造工艺复杂。柔性轮的性能是制造高质量谐波减速器的关键。
近年来，国内一些厂家和高校开始关注高精度摆线针轮减速器的国产化和产业化。在谐波减速器方面，国内已经有了替代产品，如北京中基可美、北京谐波传动研究所等。但在输入速度、扭转高度、传动精度、效率等方面与日本产品仍有较大差距，在工业机器人上的成熟应用才刚刚起步。
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