成都上下料机械手毕设

由上面的模态分析图可以看出，梁的抗弯刚度对系统的动力特性影响不大。因为十字滑座和滑枕振荡和扭曲的梁,机械手的定位精度的上端滑枕的影响,导致相对较小的偏差时机械手装卸材料,然后影响工件在机床上的精确定位。此外，立柱的弯曲变形和变形间接影响了指定在横梁上的导轨的直线度和平行度，也影响了机械手的定位精度。

三:频率响应分析

模态的研究可以获得桁架机械手模态振型,但它只指出每个部分的相对振动的操纵者,如果将迫使灵感再次考虑进来,你可以确认订单模态振型对整机振动的影响的大小,所以桁架机械手的频率响应特性的研究可以更清楚地看到机器人在动态负载抗振性:当运动部件沿MIL-STD-1913梁猛烈起动和停止时，以及滑枕上下往复运动时，运动部件很难产生共振。因此，在整个机械手控制系统的设计中应尽量防止振动的发生，避免由于机械手滑枕的微小振动对加载部件的引导不准确。

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