工业机器人的精度

 

重复或重复定位精度是指机器人重复目标位置的差异程度。或在同一位置下指令,机器人的位置分散重复的连续几次。这是一个错误的测量值列表强度,即重复。

工业机器人常用的材料,如碳素结构钢、合金结构钢材料强度很好,特别是合金结构钢,增加了4 ~ 5倍,强度弹性模量E的抗变形能力,是使用最广泛的材料。

轻合金铝、铝合金等材料分享这类材料的共同特点是重量轻,弹性模量E并不大,但材料密度小,所以E /ρ的比例仍然可以与钢相比。

一些罕见的更明显改善铝合金的质量,如添加3.2%(重量百分比)的铝锂合金、弹性模量增加了14%,E /ρ比例增加了16%。

纤维增强合金硼纤维增强铝合金等石墨纤维增强镁合金,等等,E /ρ比11.4 x 107 x 107和8.9,分别。这种纤维增强金属材料具有很高的E /ρ,但是贵。

陶瓷陶瓷材料具有良好的质量,但脆性大,不容易处理,日本已经试制用于小型高精度机器人手臂陶瓷样品。

纤维增强复合材料,这种材料具有良好的E /ρ率,而且还具有大阻尼的优势非常突出。传统金属材料不可能这么大的衰减,所以在高速机器人的例子越来越多的复合材料的应用。

增加粘弹性阻尼材料阻尼的机器人连杆是一个有效的方法来提高机器人的动态特性。目前有很多方法可以增加结构阻尼材料,最适合机器人采用的一种方法是使用大的粘弹性阻尼材料约束层。