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工业机器人的结构分类【2】

时间: 2021-04-08 17:48 浏览次数：

该机器人的六个运动轴分别为s（摆动）、l（下臂摆动）、u（上臂摆动）、R（手腕运动）、B（手腕弯曲）和t（转动），其中s（s）、R（R）和t（t）以实线表示，可以在四个象限内旋转

该机器人的六个运动轴分别为s（摆动）、l（下臂摆动）、u（上臂摆动）、R（手腕运动）、B（手腕弯曲）和t（转动），其中s（s）、R（R）和t（t）以实线表示，可以在四个象限内旋转360°或接近360°旋转，称为旋转轴（滚动）；下臂摆动轴l，上臂摆动轴u、手腕弯曲轴B以虚线表示，三个象限只能旋转小于270°，称为摆动轴（弯曲）。六轴垂直串联结构机器人末端执行器工作点的运动由手臂、手腕和手的运动组成，其中腰、下臂和上臂是三个关节，可以用来改变手腕参考点的位置，称为定位机构。

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