桁架机械手技术方案

坯料通常由链条输送带输送到指定位置，通过气动或电动定位机构进行初步定位，保证桁架机械手每次在同一位置抓取零件。当x轴在空白块前面向右移动时，运动停止，而z轴向下移动，这样张开的爪就能抓住空白块。在这个时候合上爪子抓住空白。然后Z向上移动到指定的高度(无碰撞)，x轴向左移动到工作台卡盘的正上方，Z轴向下移动将空白加载到卡盘或工装中。然后卡盘被夹紧，z轴上升到机床护罩上方，x轴移动到毛坯上方或等待在卡盘上方。

2. 从工作台卡盘上拆下零件，放在指定位置:

当X轴运动直接上图,查克Z轴向下运动使爪可以抓取工件,保持空气压力使爪合并和工件,然后桁架机械手控制系统来控制液压卡盘放松,放松的信号后,控制系统得到查克,防护板Z轴向上运动,机床,然后将X轴运动向左(取决于向下的位置)将工件运动到上料位置。此时z轴落向工件，落在进给件上，然后张开爪，抬起z轴，完成进给和进给过程。

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