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工业机器人控制器

时间: 2020-01-04 14:24 浏览次数：

机械手实现更高的位置精度，工业机器人除了采用先进的控制方法外，在结构上还注意以下问题: 1. 合理选择压机机械手的坐标形式。 2. 压紧机械手的刚度、加权力矩、惯性力和缓冲效

机械手实现更高的位置精度，工业机器人除了采用先进的控制方法外，在结构上还注意以下问题:

1. 合理选择压机机械手的坐标形式。

2. 压紧机械手的刚度、加权力矩、惯性力和缓冲效果直接影响着机械手的位置精度。

3.增加定位装置和行程检测机构。

冲压机械手定位精度较高，其结构和运动相对简单，误差也较小。旋转运动引起的误差是放大时的尺寸误差。当转角位置确定时，臂伸得越长，误差越大。关节机械手由于其结构复杂，手的定位端由关节的各个部分来确定相互的角度，误差是误差的积累，所以精度较差，其定位精度也较难以保证。

这是在设计冲压机械手时必须要有要求的，那么除了精度之外，还有什么呢?让我们来看看。

1. 机械手运动速度要合适，惯性要小:

2. 压机机械手的运动速度一般是根据产品的生产进度要求来确定的，但不能一味追求高速。

3.重量轻，起止稳定性好。

4. 启动速度从静止状态到正常速度为启动速度;从正常速度到停止速度的降低为制动;速度的变化过程是速度特性曲线。

5. 是灵活的