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工业机器人代码的组成
时间: 2021-05-07 16:29
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2.1代码的组成 你会发现很多机器人控制软件都是用CoDeSys实现的，那么CoDeSys是什么呢？ CoDeSys是一款付费的软PLC开发软件。简单地说，它包括两个部分：DevelopmentSystem和RuntimeSystem。Deve
2.1代码的组成
你会发现很多机器人控制软件都是用CoDeSys实现的，那么CoDeSys是什么呢？
CoDeSys是一款付费的软PLC开发软件。简单地说，它包括两个部分：DevelopmentSystem和RuntimeSystem。DevelopmentSystem是用于编程的软件接口（像VisualStudio、Eclipse等软件，也可以称为IDE）。desi
gn，PLC程序的调试和编制在用户经常处理的IDE中进行；
PLC程序写好后，必须转移到硬件设备上进行操作。但是此时生成的PLC程序本身不能运行，它只能在一定的软件环境下工作，这种软件环境是运行时系统(RuntimeSystem)，对用户来说是不可见的。
安装的位置通常是不同的。IDE通常安装在开发计算机上，而运行时系统位于起控制作用的硬件设备上。这两者通常使用网线连接，程序下载到运行时通过网线运行。CoDeSys在中国知名度并不高，但在欧洲却久负盛名，尤其是在工业控制领域。上面提到的很多机器人公司都用过它的产品，比如科霸、北孚、固高，几乎所有的移动机器人控制器厂商都用过。
设计CoDeSys的3S只卖软件，不卖硬件。硬件电路需要用户自己设计，3S公司负责将RuntimeSystem移植到客户的硬件上。RuntimeSystem可以在硬件上裸运行，但它通常运行在操作系统上。配置操作系统也是客户的工作。
如果客户提出要求，CoDeSys IDE可以定制，更换成客户的标识和外观，这也是为什么你会发现不同厂商的开发平台看起来不一样，但风格却大同小异的原因。
当然，用户也可以使用其他IDE。例如，北服使用的是微软的VisualStudio，而其背后的编译器等内核和函数库仍然采用Codesys的方案。
CoDeSys运行时具有很强的适应性，支持大多数操作系统和硬件芯片架构。
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