工业机器人的三种分类方式
时间: 2021-05-07 16:14
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工业机器人是一种由机械手(机械体)、控制器、伺服驱动系统和传感装置组成的仿人操作、自动控制、可重复编程并能在三维空间完成各种操作的机电一体化设备。工业机器人编程训
工业机器人是一种由机械手(机械体)、控制器、伺服驱动系统和传感装置组成的仿人操作、自动控制、可重复编程并能在三维空间完成各种操作的机电一体化设备。工业机器人编程训练工业机器人的分类方法有多种,可以根据机械结构、机械手的坐标形式和程序输入方式进行分类。
I.按机械结构分类
1.串联机器人:一个轴的运动改变了另一个轴的坐标原点。工业机器人编程培训,如六关节机器人。
2.并联机器人:一轴的运动不影响另一轴的坐标原点,如蜘蛛机器人。
2.按机械手的坐标形式分类1。圆柱坐标机器人的手臂可升降、旋转、伸缩;
2.球坐标机器人的手臂可以旋转、俯仰、扩张;
3.多关节机器人的手臂有多个旋转关节。
4.平面关节机器人的轴线相互平行,实现面内定位定向;
5.直角坐标机器人的手臂可以沿三个直角坐标移动;
工业机器人是一种由机械手(机械体)、控制器、伺服驱动系统和传感装置组成的仿人操作、自动控制、可重复编程并能在三维空间完成各种操作的机电一体化设备。工业机器人编程训练工业机器人的分类方法有多种,可以根据机械结构、机械手的坐标形式和程序输入方式进行分类。下图:
I.按机械结构分类
1.串联机器人:一个轴的运动改变了另一个轴的坐标原点。工业机器人编程培训,如六关节机器人。
2.并联机器人:一轴的运动不影响另一轴的坐标原点,如蜘蛛机器人。
2.按机械手的坐标形式分类1。圆柱坐标机器人的手臂可升降、旋转、伸缩;
2.球坐标机器人的手臂可以旋转、俯仰、扩张;
3.多关节机器人的手臂有多个旋转关节。
4.平面关节机器人的轴线相互平行,实现面内定位定向;
5.直角坐标机器人的手臂可以沿三个直角坐标移动;
三、按节目输入方式分类
1.编程输入机器人:编程输入机器人是将计算机上编制的操作程序文件通过RS232串口工业机器人编程训练或以太网等通讯方式传输到机器人控制柜。2.教学输入机器人:教学输入型的教学方式有两种。一种是操作者用手动控制器(示教控制箱)将命令信号传递给驱动系统,使执行器按照所需的动作顺序和轨迹执行一次。另一个是测试
操作者直接引导执行器,按照所需的动作顺序和轨迹执行一次。在教学过程的同时,工作程序的信息自动存入程序存储器。当机器人自动工作时,工业机器人编程训练控制系统从程序存储器中检测出相应的信息,并将指令信号传送给驱动机构,使执行机构再现所教的各种动作。