其它结构工业机器人末端执行器
时间: 2021-04-15 12:42
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其它结构机器人末端执行器的姿态与操作要求有关。在某些情况下,可以省略1-2个运动轴,简化为4-5轴垂直串联结构的机器人。例如,可以省略手腕的旋转轴R,以简化主要工作在水平面
其它结构机器人末端执行器的姿态与操作要求有关。在某些情况下,可以省略1-2个运动轴,简化为4-5轴垂直串联结构的机器人。例如,可以省略手腕的旋转轴R,以简化主要工作在水平面上的装卸包装机器人的结构,提高其刚度。为了减小典型六轴垂直串联结构机器人的上部质量,降低机器人的重心,提高运动稳定性和承载能力,大型机器人、重型搬运机器人和码垛机器人通常采用平行四边形连杆驱动机构来实现上臂和手腕的摆动运动弯曲。平行四边形连杆机构不仅可以拉长手臂,增大电机的驱动力矩,提高负载能力,而且可以将驱动机构的安装位置移到腰部,从而降低机器人的重心,提高运动稳定性。平行四边形连杆机构驱动的机器人结构刚度高,承载能力强,是大型重载搬运机器人的常见结构形式。