桁架机械手的结构主要由三部分组成:手机构、运动机构和控制系统。手是用来抓取工件(或刀具)零件的，根据被夹物体的形状、尺寸、重量、材料和操作要求以及夹紧、夹紧和吸附等多种结构形式。运动机构，使手完成各种旋转(摆动)、运动或运动的组合，以实现指定的运动，改变所持物体的位置和姿势。运动机构一般由液压、气动和电气装置驱动。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了在空间的任何位置抓取一个物体，需要6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越大，机械手的柔性越大，通用性越广，机械手的结构越复杂。通用机械手有2 ~ 3个自由度。