工业机器人技术及应用兰虎课后答案

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工业机器人技术及应用兰虎课后答案

时间: 2019-12-06 14:47 浏览次数：

工业机器人的组成机理和技术原理: 1. 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统组成。主体是框架和执行机构，包括手臂、手腕和手。驱动系统包括使作动器产生相应动作的动力装置和

工业机器人的组成机理和技术原理:

1. 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统组成。主体是框架和执行机构，包括手臂、手腕和手。驱动系统包括使作动器产生相应动作的动力装置和传动机构;控制系统是按照输入程序向驱动系统和执行器发送指令和信号，并进行控制;

2. 工业机器人根据手臂的运动形式可以分为四种类型，直角坐标类型的手臂可以沿着三个直角坐标移动;圆柱坐标的手臂可以升降，旋转和伸缩运动;球坐标的手臂可以旋转，俯仰和伸展;关节臂有多个转动关节;

3.根据执行机构运动的控制功能，工业机器人可分为点构型和连续轨迹;点配置只控制执行器从一点到另一点的精确定位，适用于机床的装卸、点焊、一般搬运、装卸等。连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂敷作业;

4. 根据程序输入方式，工业机器人可分为两种类型:编程输入型和教学输入型。编程输入类型是通过RS232串口或以太网通信方式将计算机上准备好的操作程序文件传输到机器人控制柜。

工业机器人的技术原理

1. 开放式模块化控制系统架构:分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)、运动控制器(MC)、光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程指令箱。机器人控制器(RC)与编程指令盒通过串口/CAN总线进行通信。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服，以及主控制逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，编程指令框显示信息并输入按键。

2. 模块化递阶控制器软件系统:软件系统构建在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层模块化结构设计，实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次:硬件驱动层、核心层和应用层。这三个层次面临着不同的功能需求，对应着不同层次的发展。系统的各个层次由多个功能相对的模块组成。这些功能模块相互配合，实现本层所提供的功能。

3.机器人故障诊断与安全维护技术:通过各种信息对机器人故障进行诊断与维护是保证机器人安全的关键技术;

4. 网络机器人控制器技术:当前机器人应用工程开发了从单个机器人工作站的机器人,机器人控制器连接到互联网技术变得越来越重要,与串行接口控制器,现场总线和以太网网络功能,可以使用复印机的机器人控制器和机器人控制器之间通信,容易监控机器人生产线,诊断和管理。

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