工业机器人轴的数量决定了自由度。自由度越多越好吗?自由度越大，越接近人手的运动功能。但是自由度越大，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。随着轴数的增加，机器人的灵活性也随之增加。然而，在目前的工业应用中，最常用的是四轴和六轴工业机器人。这是因为在一些应用中，不需要很高的灵活性，三轴机器人和四轴机器人性价比更高，三轴机器人和四轴机器人在速度上有很大优势。对于简单的应用，例如在传送带之间挑选和放置零件，一个四轴机器人就足够了。如果机器人需要在小空间工作，手臂需要扭转和反转，六轴或七轴机器人是最好的选择。

 

六轴机器人是目前工业领域应用最广泛的机器人。一个有六个关节的工业机器人与人的手臂非常相似。它相当于一个肩膀、肘部和手腕，它的“肩膀”通常安装在一个固定的基础结构上。虽然人类手臂的作用是将手移动到不同的位置,机器人基础上的作用是将末端执行器和安装各种执行器末端的手臂适合特定的应用场景,如爪子,喷灯,钻头和喷漆枪,完成不同的任务。

 

最近，各机器人制造商都发布了最新的人机合作机器人，几乎都使用了七轴冗余自由度的工业机器人。国际知名机器人厂商纷纷推出七轴机器人新产品，抢占高端新市场。但是与传统的四轴和六轴工业机器人相比，产品种类和销售比例的差距非常明显。