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工业自动化仪表

时间: 2020-02-21 18:49 浏览次数：

随着我国制造业的快速发展，各种工程机械的制造和应用开始向工业自动化、智能化方向发展，机械手就是其中的直接体现。机械手在诞生、成长、成熟后，已经成为自动化设备中不可

随着我国制造业的快速发展，各种工程机械的制造和应用开始向工业自动化、智能化方向发展，机械手就是其中的直接体现。机械手在诞生、成长、成熟后，已经成为自动化设备中不可缺少的核心部分，现代加工车间经常配备机械手来提高生产效率，不仅可以减轻人们繁重、重复性的工作，而且可以代替人们在恶劣的环境中操作。机械手的技术创新和广泛应用，大大提高了生产效率，带来了明显的经济效益。传感器是一种实现信息感知、检测转换和传输的技术，广泛应用于机器人手部。

在机械手系统中，一般可以安装光电开关、限位开关、电位器来保证机械手的位移范围;测速发电机测量机械手的运动速度;在机械手的关节处安装加速度传感器，检测和控制各关节的加速度;安装在指关节上的握力传感器和安装在爪与手臂连接处的腕力传感器可以有效地调整手指和手臂的位置，以适当的力度抓取物体;此外，各种视觉、滑动、接近传感器也可应用于机械手。在机械手的闭环系统中，由于传感器检测技术的应用，被控对象的相关参数通过检测反馈给控制系统，大大提高了机械手的精度。

1. 传感器总体分类

内部传感器:检测机器人自身状态(手臂之间的角度等)的传感器。

外部传感器:传感器检测机器人的环境(它是什么，它有多远，等等)和它的条件(它抓取的物体已经滑落，等等)。

2. 内状态觉

(1)位置和角度传感器:

典型的传感器是电位器。测量的距离是电阻的中心。额外的光电传感器

(2)角度传感器:

旋转编码器。

(3)极近距离目标检测传感器:

探测到非常近的物体存在的传感器称为近距离传感器。

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